Proposition de sujet de projet

2011

Génie Electrique

Polytech'Clermont Ferrand

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Titre: Table intelligente pour la navigation d’un robot mobile

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Client: Pierre BONTON

Université Blaise Pascal
LASMEA UMR 6602 du CNRS
63 177 Aubière
tel: 04 73 40 7245 fax: 04 73 40 72 62

Email: Pierre.Bonton@lasmea.univ-bpclermont.fr

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Responsable Projet pour le Génie Electrique: Lounis ADOUANE et Thierry CHATEAU

Email: Lounis.Adouane@lasmea.univ-bpclermont.fr et Thierry.Chateau@lasmea.univ-bpclermont.fr

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Nombre d'etudiants : 2

1A|1B

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Mots Clefs : Robotique mobile, Suivi de cible par vision, Réalité augmentée, Lumière structurée

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Descriptif du Sujet

L’objectif de ce projet est d’arriver à définir d’une manière interactive et conviviale la trajectoire que doit suivre un robot mobile de type Khepera III (ce robot est disponible au niveau du LASMEA et pourra être directement utilisé à Polytech’Clermont-Ferrand) qui sera commandé en utilisant des techniques de commande standards.

Le déplacement de l’extrémité d’un bâton va permettre de définir la trajectoire à suivre par le robot. Cette extrémité devrait être suivie par vision en utilisant des algorithmes appropriés. Ainsi, une fois la trajectoire entière définie, celle-ci va être projetée à l’aide d’un vidéo projecteur (lumière structurée) sur la table d’expérimentation disponible au LASEMA et le robot devra suivre cette trajectoire au mieux.

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Cahier des Charges

- Obtenir un système de vision précis (2 à 3 cm d’erreur) pour le suivi de l’extrémité du bâton.
- Obtenir une projection réaliste de cette trajectoire sur l’environnement de navigation du robot.
- Suivi de la trajectoire par le robot.

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Définition du produit sortant:

Table interactive (suivi et projection) pour la navigation d’un robot mobile.

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Sujet de l'avant Projet (étude de faisabilité)

Se documenter sur les différentes briques nécessaires au projet : vision, vidéo projection, commande.

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Equipe de suivi de projet

Automatique ...........................................................................................................................
Capteurs ...........................................................................................................................
Langage C ...........................................................................................................................

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Sujet de bibliographie

Faire un état de l'art des différentes applications robotiques déjà développés autour de scénarios ressemblant à celui que l'on propose ici.

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Points de rendez vous

Février 2011	Début des projets
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Avril 2011	Revue d'Appel d'offre
Septembre 2011	Reprise des projets
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Septembre 2011	Revue de Lancement
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Novembre 2011	Revue d'avancement
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Décembre 2011	Revue de fin de projet