Projets Génie Electrique 2004

P03AB18

SYSTEME DE VISION EMBARQUE

Etudiants : Frédéric Gioux et Sébastien Pastor
Tuteur Technique : Roland Chapuis et Jacques Laffont
Tuteur Industriel : Philippe Baumuller

Présentation du projet:

Ce projet s'inscrit dans le cadre d'un projet plus vaste qui consiste à réaliser un véhicule à guidage autonome par vision. A partir des images envoyées par une caméra embarquée le véhicule devra modifier sa trajectoire sans aucune intervention extérieure. Notre projet consiste à réaliser la partie vision, c'est à dire à créer une caméra, à l'interfacer avec un système de traitement et à traiter les images reçues.

La Caméra

La caméra est réalisée sur la base d'une rétine CMOS. Cette rétine constitue la base de la caméra, ce type de composant est souvent utilisé pour réaliser des webcams. Le modèle que nous avons implanté est la VV6411 de ST Microelectronics. C'est une rétine colorisée qui permet d'obtenir des images sous les formats CIF, QCIF, PAL et NTSC. Le nombre d'images envoyées est paramétrable entre 15 et 30 par seconde. Enfin cette caméra est configurable grâce à un protocole I2C. bstacle, nous réaliserons un calcul de FFT(Fast Fourier Transform) sur 2048 points.

L'Interface

L'interface entre la caméra et le système de traitement est réalisée par un CPLD. C'est un composant reprogrammable qui donne beaucoup de souplesse au développement. Il se programme en VHDL ou en VERILOG. Notre modèle est un MAX 7128 d'ALTERA, il est implanté sur une carte fille qui se fixe sur le système de traitement d'une part et est relié à la caméra par une nappe de type EIDE d'autre part. Le CPLD sert principalement à synchroniser le flot de données qui est bidirectionnel.

Le Système de traitement

Le système de traitement est basé sur un DSP. Ce composant est un processeur spécialisé dans le domaine du traitement du signal. Le notre est implanté au sein d'un KIT de développement de TEXAS INSTRUMENT (KIT TMS320C6211). Le DSP est cadencé à 150MHz et permet les transferts DMA. Le kit de développement possède deux ports 80 broches qui permettent de connecter la carte fille.