Projets Génie Electrique 2003

P02AB8

Guidage automatique d'un camion radio-commandé par vision déportée

Etudiants : François CHANIER et Julien LAUBSER
Tuteur Technique : Thierry CHATEAU
Tuteur Industriel : Jean-Yves RIGNAULT

Présentation du projet :

Le système qui a été réalisé s'inscrit dans le cadre de la formation d'ingénieur de l'Institut des Sciences de l'Ingénieur C/U/S/T. Le projet consiste à réaliser un système de guidage d'un véhicule par traitement d'image déportée. L'objectif est de déterminer si à partir du matériel donné et d'un budget fixé le système se trouve faisable. Pour tester la faisabilité du système, un suivi de ligne blanche est mis en oeuvre.

Cahier des charges :

Le cahier des charges impose :

• d'utiliser le véhicule radio commandé qui a été mis à notre disposition
• d'utiliser une caméra embarquée sur le véhicule
• d'émettre les images acquises par caméra en H.F
• d'utiliser la carte d'acquisition vidéo du P.C, l'environnement LINUX et le langage C++
• de commander le véhicule via une carte d'interface
• un budget de 152 euros pour la mise en oeuvre du système

Solutions retenues :

Eléments technologiques :
L'un des choix les plus important du système a été le choix des potentiomètres qui allaient remplacer les leviers de la télécommande. Le choix s'est tourné vers le AD5202 qui intègre 4 potentiomètres numériques de 10 Kohms. Le choix de l'algorithme de validation a été imposé par le client Mr CHATEAU.

Validation de la solution :
La validation des solutions retenues a été obtenue lors d'un test qui a consisté à faire suivre une ligne blanche dessinée sur le sols par le véhicule. Ce test a permis de conclure à la faisabilité du système.

Avancement du projet :

Le système a été réalisé avec une interface graphique permettant à l'utilisateur de saisir la trajectoire de référence à suivre et de fixer les paramètres de gain de la loi de commande. Suite à des tests, il est apparu que certaines parties du système pouvaient être améliorées comme l'émission et réception mais avec une augmentation du coût.